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一種基于視覺和激光雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)方法
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本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)一種基于視覺和激光雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)方法，包括以下步驟：1.安裝相機(jī)與激光雷達(dá)的位置，并進(jìn)行兩兩雙目相機(jī)之間的標(biāo)定，以及車前左相機(jī)與激光雷達(dá)之間的聯(lián)合標(biāo)定。并將立體視覺系統(tǒng)與激光雷達(dá)各自生成的稀疏點(diǎn)云進(jìn)行融合和補(bǔ)充，構(gòu)成全局的三維點(diǎn)云圖；2.用深度學(xué)習(xí)的方法對(duì)二維圖像以及三維點(diǎn)云進(jìn)行檢測(cè)，并通過立體視覺生成的圖像目標(biāo)三維運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和激光雷達(dá)三維點(diǎn)云目標(biāo)融合，獲取綜合的目標(biāo)三維特征點(diǎn)；3.根據(jù)目標(biāo)三維特征點(diǎn)，利用卡爾曼濾波對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，分析其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。本發(fā)明的關(guān)鍵在于視覺與激光雷達(dá)傳感器之間的融合，改善智能汽車對(duì)周圍環(huán)境的感知能力。