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具有無限轉(zhuǎn)動(dòng)能力的四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人
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商品描述

成果簡介：

本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)一種具有無限轉(zhuǎn)動(dòng)能力的四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人，其包括：定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及布置在所述定平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈；在所述定平臺(tái)上對(duì)稱布置有四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)相同，所述第二支鏈和第四支鏈結(jié)構(gòu)相同；所述動(dòng)平臺(tái)包括叉形架、第一搖桿、第二搖桿、曲柄A、連桿A、曲柄B、連桿B、曲柄C、連桿C、曲柄D、連桿D、圓柱齒輪A、圓柱齒輪B、圓柱齒輪C、圓柱齒輪D及中心圓柱齒輪。本發(fā)明采用四組對(duì)稱布置的搖桿曲柄機(jī)構(gòu)，通過錯(cuò)開排列各組搖桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)以及定軸輪系的傳動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)方向上的無限轉(zhuǎn)動(dòng)。